解决Quaternion.FromToRotation两方向平行相反的问题

Quaternion rotation = Quaternion.FromToRotation(dirA, dirB);
return rotation * originalPoint;

通常使用上面方式来将一个点从方向A移动到方向B，但是如果方向A和方向B平行相反时(比如(0,0,1)->(0,0,-1))上面的计算会有问题，此时我们需要指定旋转轴，然后旋转180度，比如

Quaternion rotation = Quaternion.AngleAxis(180f, Vector3.up);
return rotation * originalPoint;

但是如果两点不在z轴平面，比如(1,1,1)->(-1,-1,-1)，此时需要动态计算出旋转轴，可以使用如下代码

using UnityEngine;

public class ParallelRotationCalculator : MonoBehaviour
{
    public Vector3 startDirection = new Vector3(1, 1, 1);
    public Vector3 targetDirection = new Vector3(-1, -1, -1);
    public Vector3 originalPoint = Vector3.zero; // 原始点位置

    // 动态计算旋转轴(当两个向量平行相反时)
    private Vector3 CalculatePerpendicularAxis(Vector3 dir)
    {
        //使用正交化方法生成垂直向量
        dir.Normalize();
        // 选择与dir方向分量差异最大的轴，避免平行
        Vector3 candidateAxis = Mathf.Abs(dir.x) < 0.7f ? Vector3.right :
                              Mathf.Abs(dir.y) < 0.7f ? Vector3.up : Vector3.forward;
        Vector3 axis = Vector3.Cross(dir, candidateAxis).normalized;

        // 二次验证：若叉积模长接近0，换另一轴
        if (axis.sqrMagnitude < 0.001f)
        {
            candidateAxis = candidateAxis == Vector3.right ? Vector3.up : Vector3.right;
            axis = Vector3.Cross(dir, candidateAxis).normalized;
        }
        return axis;
    }

    // 计算旋转后的点位置
    public Vector3 CalculateRotatedPoint()
    {
        Vector3 dirA = startDirection.normalized;
        Vector3 dirB = targetDirection.normalized;

        //通过点积检测：若 Vector3.Dot(A, B) ≈ -1（考虑浮点误差），则两向量平行反向
        if (Vector3.Dot(dirA, dirB) < -0.999f) // 平行反向
        {
            Vector3 axis = CalculatePerpendicularAxis(dirA);
            Quaternion rotation = Quaternion.AngleAxis(180f, axis);
            return rotation * originalPoint;
        }
        else // 非平行方向
        {
            Quaternion rotation = Quaternion.FromToRotation(dirA, dirB);
            return rotation * originalPoint;
        }
    }

    // 可视化调试
    void OnDrawGizmos()
    {
        Vector3 rotatedPoint = CalculateRotatedPoint();
        Gizmos.color = Color.green;
        Gizmos.DrawSphere(originalPoint, 0.1f);      // 原始点
        Gizmos.color = Color.red;
        Gizmos.DrawSphere(rotatedPoint, 0.1f);       // 旋转后的点
        Gizmos.DrawLine(originalPoint, rotatedPoint); // 连线

        // 绘制旋转轴（仅平行反向时）
        if (Vector3.Dot(startDirection.normalized, targetDirection.normalized) < -0.999f)
        {
            Vector3 axis = CalculatePerpendicularAxis(startDirection);
            Gizmos.color = Color.blue;
            Gizmos.DrawLine(originalPoint - axis * 2, originalPoint + axis * 2);
        }
    }
}

效果图如下